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真双足蜥是种已灭绝爬行动物，属于副爬行动物波罗蜥科，生存于二叠纪早期的德国图林根自由邦，约2亿9000万年前。真双足蜥是种小型动物，身长约25公分。真双足蜥的正模标本（编号MNG 8852）是一个关节未脱落、几乎完整的头颅骨与身体骨骼。化石发现于图林根森林的Bromacker采石场，属于塔巴伯格组（ Tambach Formation）地层，地质年代约2亿8400万到2亿7950万年前，相当于二叠纪早期的阿丁斯克期。在2000年，Robert R. Reisz等人将这化石进行叙述、命名，模式种是E. cursoris。种名在古希腊文意为「奔跑者」。真双足蜥是目前已知最早的二足脊椎动物。